早期的恐龙及恐龙的祖先

最早的恐龙出现于晚三叠世——爬行动物时代来临后的1.5亿年以后。这种动物最初比较罕见，但到了侏罗纪开始的时候却已经成为了陆生动物的一代霸主。

恐龙解剖学的研究发现，恐龙都有一些相同的主要特征，这说明它们一定有着相同的祖先。而这个祖先基本上可以肯定是一种槽齿类动物，或者说原始的祖龙，后来发展出了一支新的爬行动物族系，它们能以两后肢行走。至于鸟臀目是什么时候，又是看样产生分化的还不清楚，但结果就是，形成了一系列躯体形状和生活方式上都不很大不同的爬行动物。

恐龙起源于一群名叫祖龙的爬行动物，这群动物中包括鳄鱼和现在已不复存在的几种爬行动物。有一种早期祖龙与恐龙的祖先有一定的关系，它约有4米长，拥有强健的肌肉，以捕猎其他动物为生。

古鳄看起来更像是鳄鱼而非恐龙——但事实上，鳄鱼和恐龙都是由这种动物进化而来的，鳄鱼保持了古鳄向两侧伸展的四肢步态，而恐龙而向不同的方向发展起来。它们的后肢变得比前肢要大，并且股骨或者说大腿骨，在连接躯体其余部分的地方形在成了一个急弯结构。此外，股骨头在髋部还形成了一个球窝关节。所有这些改变加在一起就意味着，这种新型的肉食性爬行动物族群可以凭借后肢直立行走，而不再用向外侧伸的四肢来进行运动。

恐龙有一些特征可以特其他爬行动物区别开来。其中一点是，前脚第四趾（如果存在的话）上的骨头数量减少，并且髋骨窝处有一个中心孔或者“窗口”。与此相反，典型的髋骨窝包括人类的都是闭合的，像一个杯子。

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